1、李巍饰演李昊天

　　可变身为铠甲勇士刑天（第6集变身），变身器类似照相机。路法的头号仇人，不爱说话，内心丰富，爱好摄影，而他最大的理想是帮人传递幸福 ，经营着一家“幸福快递”。代表日月星的“日奇”似乎拥有某种预知能力，比欢迎更了解有关幽冥魔的事，在5岁时从太婆那得到了变身器以及签订了契约之后，后因感到被骗而把当时拾得的召唤器丢弃。而在这之后的时间，似乎发生了某些事情而使他后悔至今。终于决定了要消灭幽冥魔并战斗着。上部最后在清自在的帮助下升级为战神刑天，一举消灭路法，但一念之下没有删除他们的基因码。在《铠甲勇士刑天后传》中使得路法和它的幽冥军团复活，并得到强化，只能继续战斗。第42集帮小飞夺回飞影召唤器。因为第42集答应安迷修不消灭没有滥杀无辜的幽冥魔而在第44集被打得铠甲之心重伤，不久后恢复。第49集被路法召唤的修罗铠甲抢走召唤器，后被林妹花归还，50集安迷修与他决裂，第58集打败了中毒力量大减的炎帝，因此得知可以利用自己的意能回到过去和去到未来。第60集打败路法并召唤修罗铠甲改变了过去。

　　2、吴昊泽饰演徐霆飞

　　可变身为铠甲勇士飞影（第1集变身），变身器类似MP3，是一位富二代。自负，渴望独立。喜爱音乐，但据欢迎所说其实是其体内的月奇基因密码所引导的命运(意思为月亮引发潮汐)。代表日月星的“月奇”。座驾为红色宝马Z-4（在第二集被毁，第三集重买了一辆）,后因钱不够还款又换成了一辆蓝色摩托车。对于其他铠甲的出现不满，不止一次的发生内讧（战斗时则会进行对打）。其父为徐氏海运有限公司董事长，后因父母破产加入幸福快递。在第6集得知了铠甲真相。在第20集时，潜入巴王集团时被抓，暂时失去召唤器，后来被路法做了脑神经屏蔽，28集被巴鲁（小王）归还，但是中了巴鲁（小王）的计（巴鲁利用被脑神经屏蔽的小飞攻击小天），最后在其父母的鼓励下，破除了脑神经屏蔽的一部分。在后传重新成立了公司，立志要把父母失去的财产赚回来。第39集被库忿斯夺取召唤器后，不愿再执行任务，尽管小天夺回了飞影召唤器。在小天重伤，小刚召唤器被抢的情况下被迫归队，但心仍不在这边，在46集因清自在的死而破除脑神经屏蔽并升级为疾电飞影,重新回到队伍。在47集帮助小刚夺回召唤器。

　　3、张亚男饰演吴刚

　　金刚铠甲的召唤者，爱打游戏，是一个游戏高手，可变身为铠甲勇士金刚（第三集变身），变身器类似游戏机。宅男，是一个游戏迷，不过也是一个高数天才。曾拿下不少奖状，但据欢迎所说其实是其体内的星奇基因密码所引导的命运(意思为星光灿烂)。个性害羞但内心狂热，也很冲动，不想后果就去做事情。凡事讲求逻辑，而且讨厌欢迎以外的女性。代表日月星的“星奇”，自称为“俺”（但有时也会不自主地称“我”）。在第20集时因过于好胜被库忿斯抢走召唤器，26集被库忿斯归还，后与库忿斯结为朋友。在后传远离了游戏，成了武术狂，后来加入战斗。42集升级为爆裂金刚。在第44集被沙特瑞骗走了召唤器，请小天支援反而让小天重伤，十分内疚，47集召唤器被小飞抢回。

　　4、张娜饰演杨欢迎

　　具有神秘力量的密修者，活泼开朗、善良机灵。小天、小飞以及小刚与其相遇并签下铠甲契约，获得了召唤铠甲的力量，在第一集出场。拥有能把声音透过脑电波传送的“阿瑞斯传音术”，和预知事情的“阿瑞斯预测术”。会通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。对乔奢费有好感，后知道乔奢费是幽冥魔而绝交。同时也是一间烤肉店的老板，经营着一家充满梦幻气息的小店——欢欢铁板烧。而欢欢铁板烧还是欢迎与铠甲勇士联络的秘密基地。作为密修者，她还保护着一座古老的塔，也是幽冥魔的藏身之处。另外是小天三人的房东。她其实还是能改变小天过去，实现未来目标的少女。

　　4、徐子菲饰演李柚儿

　　具有神秘力量的藏修者。关系地球命运的神秘少女，自闭沉默、心地善良，小天、小飞、小刚曾放下拯救世界的任务去找她。在第5集出场，等小天等不到被小飞搭救带回家中，后成为小天快递店的快递员，离家出走之后进了安迷修的公司。她的眼睛是打开秘密的钥匙，所以她不能正眼看人。她的身上附了脾气暴躁的幽冥魔库拉，情绪波动也与库拉有关。她的血含有对于路法复活最重要的一组基因密码。最后在欢迎外婆的帮助下恢复，但因为小天一念之差而使体内的路法基因没有删除，导致了生命的危险，被小天回到过去改变了命运而康复。对小天有好感。

　　5、贺子恒饰演清自在

　　具有神秘力量的术修者，别名阿清。教会小天、小飞、小刚战斗技能，可以看见召唤人的记忆。在第11集初登场。在第25集因小天等人离心离德，深感愧疚，回老家修炼。在第30集时借助欢迎的能力帮助刑天铠甲完成升级。42集帮助金刚铠甲，46集帮助飞影铠甲升级。在46集为救小飞而被乔奢费杀死。

　　6、沈人杰饰演安迷修

　　是路法的儿子，灰冥（痴绝）分队队长。曾救了柚子多次，关心柚子，性格开朗。在巴王企业任部门经理一职，其座驾为丰田威驰。在13集登场，在第30集被刑天铠甲封印。下部中一直为反路法所活动。第41集因找柚子遇上库忿斯和库拉与小天身份互露，但仍为朋友。最后却因为库忿斯变成刑天铠甲封印了巴库鲁等魔而向小天他们宣战。第58集向炎帝请求不要打败刑天，遭拒绝后向炎帝挑战，希望用武力迫使其就范，因为实力不敌战败后被炎帝所杀。